用于精确视网膜穿刺和药物输送的眼科手术机器人

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本研究开发了一种集成柔性关节的力传感微针，并将其整合至眼科手术机器人系统中。该先进系统可实现精准的针尖姿态控制和实时穿刺力反馈，借助这些功能，实现了力引导的自主视网膜穿刺，确保治疗剂精准、稳定地递送至视网膜下间隙。在活体巴马猪上开展的对比实验表明，尽管存在呼吸和心脏引起的干扰，该机器人系统仍优于手动视网膜下注射技术，具体表现为穿刺轨迹更稳定、插入速度更平稳、插入深度更精准，且平均穿刺力降低90%以上，从而显著提升了手术精度，最大限度降低了医源性视网膜损伤风险。术后评估进一步验证，该机器人方法可显著减少药物向玻璃体腔的反流，凸显其在视网膜下注射手术中的可靠性和安全性，为眼科精准微创手术提供了有效技术支撑。